在去毛刺加工中，決定去毛刺效果的因素有刀具、主軸轉(zhuǎn)速、切屑速度、機(jī)器人軌跡四個(gè)方面。其中機(jī)器人軌跡是一個(gè)比較主要的因素。機(jī)器人軌跡路徑?jīng)Q定了加工的路徑，機(jī)器人的重復(fù)定位精度我們毋庸置疑，但在編程時(shí)，機(jī)器人的點(diǎn)位一般通過(guò)示教來(lái)完成，示教式通過(guò)人工確認(rèn)位置，這樣就會(huì)使點(diǎn)位存在誤差，就會(huì)導(dǎo)致切屑效果不均勻。同時(shí)一般壓鑄成型的工件外尺寸存在誤差，固定的切削路徑也會(huì)導(dǎo)致切削效果不均勻。過(guò)切或者切不到的情況是無(wú)法避免的。這也是目前很多機(jī)器人去毛刺設(shè)備去毛刺效果不好或者失敗的原因。


        

        針對(duì)這樣的情況，浮動(dòng)去毛刺的技術(shù)的應(yīng)用是一個(gè)很好的解決方法。浮動(dòng)的方法一般有兩種，利用力傳感器進(jìn)行浮動(dòng)加工和利用浮動(dòng)式工具進(jìn)行浮動(dòng)加工。利用力傳感器的原理是在機(jī)器人末端和工具之間加入力傳感器，通過(guò)傳感器反饋末端受力信號(hào)到機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器通過(guò)算法來(lái)校正機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，從而保證加工時(shí)候的接觸力保持在一定的范圍。這樣的方案具有通用性高，但控制系統(tǒng)上比較復(fù)雜，成本也比較高，而且力反饋具有滯后性，機(jī)器人加工的速度將會(huì)受到限制，無(wú)法達(dá)到高效加工。


        

        采用浮動(dòng)式工具的方式是機(jī)械式順應(yīng)的結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)上不需要傳感器，在響應(yīng)上更加迅速，機(jī)器人加工的速度可以大大提升。浮動(dòng)式工具加工的主軸是可以浮動(dòng)的，具有順應(yīng)性。刀具和工件的接觸式柔性的，浮動(dòng)裝置介入后機(jī)器人軌跡對(duì)去毛刺的影響將會(huì)變小，在一定范圍內(nèi)浮動(dòng)將會(huì)彌補(bǔ)機(jī)器人軌跡。這樣對(duì)機(jī)器人軌跡的精度要求就會(huì)降低，使得機(jī)器人編程變得簡(jiǎn)單，便利。